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NACHI机器人机床上下料应用案例

作者:高威科来源:伟德国际_伟德国际娱乐_伟德国际娱乐954 浏览次数: 日期:2014年7月10日 02:18
1引言和方案要求    随着装备制造技术的发展,特别在机床加工行业,技术飞速进步,人力成本和自动化程度的提高。为了最大限度的解放劳动力,提高生产效率和产品质量,使用搬运机器人代替人工,实现高效、高品质、柔性的完成机器人对机床的上下料。 自动化要求设计: 1、采用一台机器人、多个工位、配置机器人辅助夹具外加上下料装置以满足客户自动化的生产要求。 2、工作站相对独立,并通过生产线匹配的电、气、水路接口联系多个工作站进行生产。 3、工作站系统简洁实用,便于操作,易于维护,具有安全防护功能。 4、设计为标准爪式夹具,刚性定位强,装卸件方便。 5、机器人外围关键设备采用航插连接,安装、运输、维护都方便。 6、搬运前后合格件、废件在工作站内部不做检验,保证搬运品质的稳定性、加快生产效率,提高产量。 7、具体的工艺和工件规格参考本文以下内容。 1.2系统实现概要 1.2.1概要 本系统的概要:作业者把工件放置到料仓料道上,到位后,机器人从滚道上抓取工件放到第一台车床上加工,完后取下再放到第二台车床上加工,然后再放回料仓料道指定工位上。 1.2.2工件规格
  名称 外径(mm) 内径(mm) 厚度(mm) 质量(kg) 图号
工件1 齿轮 165 35 34 2.15 CW6163C-02-049
工件2 结合子齿轮 123 75 72.5 1.47 CW6163C-02-018
 1.2.3系统图 (本图是大致示意图。和详细图纸有不一样的地方。)      1.3系统的流程和作业内容 1.3.1连续运行模式
序号 作业工序 作业内容 备注
1 作业准备 系统启动 ① 工件准备、到位 ②工件类型、数量设定、颜色区分 ③ 按启动按钮 人工作业
2 机器人启动 工件从上料台取出 ①工件取出 ②等待机床信号、交换工作 上下料滚道16工位,自动换位、升降(详见1.6.4)
3 机床1上下料 机床1有工件,下料、吹气清理、上料 机床1无工件,吹起清理,上料 作业期间,不检查产品是否合格    
4 工件清洗 工件到指定位置吹气清洗。
5 工件翻转放置 ①把机床1加工后的工件放到翻转台上。 ②等待机床2信号,根据工艺不同,为机床2上料时,变换夹取位置。
6 机床2上下料 机床2有工件,下料、吹气清理、上料 机床无工件,吹起清理,上料
7 加工完成品放到下料台 ① 机床2加工完成品规则放置到下料台 ② 机器人回到上料起始点;等待作业。 下料到料道预定位置
8 作业提示 当料仓一次加工完毕,提示人工上料  
以下,从#1-#8循环动作
注意:出现异常时由操作员确认排除故障后继续运行。如不能继续运行,则由操作员手动操作设备至可以启动状态。 1.3.2其他运行模式 单独运行模式:各设备需单独运行时使用。各工序工件上下料可单独运行。 1.4节拍和品质条件 节拍目标:120sec  根据从机床输入输出的I/O时间,卡盘开闭时间、卡盘清洗时间、机器人接近速度不同,临时放置台放置时间的不同,节拍可能会有变化。 品质条件:工件加工条件(使用工具、刀具旋转速度、进给量速度)的设定由甲方调整,工件的品质(加工精度、粗糙度)将被视为保证范围之外。 1.5主要部件和系统概述 1.5.1NACHI机器人及其控制系统 1.5.1.1MC20-01机器人: MC20-01 机器人采用的新型交流伺服电机具有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性等特点,从 而使机器人本体紧凑灵活,具有较大的运动空间、更好的稳定性和较高的重复定位精度。                      图1 MC20-01 机器人工作空间 1.5.1.2 MC20-01动作参数:  
项目 规格
      最大动作范围   J1 ±180o
J2 +60o~-145 o
J3 +242 o~-163 o
J4 ±180o
J5 ±139o
J6 ±360o
    最大速度 J1  170 o /s
J2  170 o /s
J3  360 o /s
J4  360 o /s
J5  360o /s
J6  600o /s
  手腕扭矩 J4 49 N·M
J5 49 N·M
J6 23.5 N·M
  手腕惯性力矩 J4 1.6kg·m 2
J5 1.6kg·m 2
J6 0.8kg·m 2
位置重复精度 ±0.06mm
本体重量 220kg
耐环境性 端部相当于IP65(手臂端部采用一般油漆)
安装方式 地面/吊装
详细技术参数请参见技术图示
  1.6.1.3机器人控制系统: 控制系统支持多种标准工业控制总线,包括:Interbus、Profibus、Devicenet、Canbus、Controlnet、EtherNet、 Remote I/O等(此项目通讯方式是I/O方式);标准的ISA、PCI插槽,方便扩展;可直接插入各种标准Modem接入高速Internet,实现远程监控和诊断等。 1.5.2机器人示教编程器: 机器人系统配有大屏幕彩色触摸屏显示的编程器,操作与编程简单明了,具有在线参数修改和故障自诊断显示功能。方便操作者,可以进行示教、监控状态、参数修改和人机交互等,可以进行多窗口显示。可以进行内部编程,不同其他机器人的语句表编程,使编程更加直观,更加易于掌握。                                                                图2 FD11控制装置                        1.5.3 外接PLC     标准的工业PC计算机,Intel处理器;完全开放机器人控制系统平台,集成商可以根据自己需要配置系统;功能强大的软件包及功能模块;柔性、开放的外部轴配置方案,可以实现与外部轴的实时联动;支持多种标准工业控制总线,包括:Interbus、Profibus、EtherNet、 Remote I/O等;可直接插入各种标准Modem接入高速Internet,实现远程监控和诊断等;开放的系统结构,便于客户根据自己需要进行二次开发,形成自己的产品。此控制器是系统的主控单元,处理系统的各种信号(机器人与机床的信号交互、外围辅助设备、料仓料道运动等),可以外加多种信号处理模块。                                                                                 图4 控制器及其模块 1.5.4多工位自动循环料仓料道 该系列料仓专门用作在线存储圆盘类零件,配合关节机器人进行自动上下料,实现无人化加工,装配,检测等,料仓分为十六工位。 料仓料道工作流程如下图:          注:下料工位在工位1(无工件状态) 料仓料道参数:   序号 项目              说明 1    控制方式           PLC(16工位) 2    调速方式           无极变频调速 3    传动方式           蜗轮蜗杆减速机+链轮+链条 4    提升高度           400  5    工件               圆盘(圆柱)类工件;直径范围(50-200);高度范围(20-80 6    定位精度           ±1 7    上下料信号           继电器隔离开关信号 8    尺寸               3400*850*1830(**)                                                     图4 多工位自动循环料仓料 1.5.5 机器人抓手及其夹具   工件夹具采用两工位内撑式,,一个工位取工件,一个工位放工件。   1.6总结与展望 本文主要从机器人集成应用出发,针对机器人作业系统的作业特点,提出机床上下料应用的解决方案,提出了系统结构及实现方法,设计并实现了客户的要求。 现实中的客户可能会对系统集成供应者提出一些硬性的系统接口、协议要求,这可能直接导致了本文所述方法局限性,也就是说对于不同客户,还是需要根据具体要求对系统进行重新设计,而次方案只能局限于特定客户,这对于供应者来说增加了工作量。面对这个现实问题,如何提供统一有效的解决方案也是一个很有意义的研究课题。
所属类别: 行业应用 该资讯的关键词为:机器人  NACHI  机床上下料